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可翻滚移动空间四面体机构的运动学分析
投稿时间:2015-07-02  修订日期:2015-08-21  点此下载全文
引用本文:任露洋,张淑杰,蒋骏,彭福军.可翻滚移动空间四面体机构的运动学分析[J].计算机辅助工程,2016,25(2):57-60.
作者单位E-mail
任露洋 同济大学 航空航天与力学学院 renly9717@163.com 
张淑杰 同济大学 航空航天与力学学院 zhang_shujie@tongji.edu.cn 
蒋骏 同济大学 航空航天与力学学院  
彭福军 上海宇航系统工程研究所  
基金项目:国家自然科学基金(11202149); 上海航天科技创新基金(SAST201257)
中文摘要:提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成,通过伸缩杆的运动改变机构重心,使整个结构失稳,达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析,并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样机,并进行性能测试.测试结果表明:该可变四面体机构能以翻滚步态实现全方位移动.
中文关键词:可变四面体机构  翻滚移动  伸缩杆  失稳  原理样机
 
Kinematics analysis on rolling moveable space tetrahedral mechanism
Abstract:A design conception of a rolling movement platform for a transformable tetrahedral structure is proposed. The mechanism comprises of six extension struts and four node supports. The gravity center of the mechanism is changed by the strut extension, and the whole structure are instable and the rolling purpose can be achieved. The kinematics analysis is performed on the mechanism according to its motion characteristics. The results help the analysis on stability. A principle prototype is designed and produced, and then the performance is tested. The test results indicate that the transformable tetrahedral mechanism can achieve the omni directional movement in rolling gait.
keywords:transformable tetrahedral mechanism  rolling movement  extension strut  instability  principle prototype
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